CROPS第一弹甜椒采摘机器人

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该机器人来自欧洲机器人研发团队CROPS,姑且称其为“小甜椒”吧（尽管它的块头并不小）。

小甜椒基于移动运输平台，空气压缩机提供气动力、配套电子设备、避障系统对甜椒进行识别与定位，最终由带感应器的机械臂完成采摘。

研究人员对该机器人的避障模块、视觉识别模块（空间定位及作物成熟程度测定）、采摘与回收分派模块都做了较为细致的调研。

以下视频展示了小甜椒的采摘过程。

视觉识别系统：

最终的识别过程分为两个阶段，第一阶段：彩色相机与红外测距相机拍下整株植物的侧视图，两个相机拍摄到的画面将会被分析整合成3D信息，在确定完采集目标大致范围后，位于机械臂端的彩色相机和3D相机将会对甜椒的坐标进行重新计算以获取更为精准的定位。

机器人所摄植株的整体照片及机械臂端视角

避障系统将植物枝干转化为数字模型

小甜椒的“爪子”包含的两种摄像头

该机器人的软件系统基于Linix及ROS机器人系统开发，软件主题基于有限状态机，包含诊断工具及作物收获系统。

由于诸多因素的限制，采摘速度是困扰人们的主要问题之一，随着研究的深入，相信在不远的未来，果农们也不必在炎热的夏季挥汗如雨，享受机器人提供的高效服务。

国内也有企业在进行相关的产品研发，例如苏州博田自主研制的果蔬采摘机器人。其视觉定位、采摘效率处于世界主流水准。

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